Ndërtimi i dy nëndetëseve me plumb, projekti 629 (përbërësi i dytë i sistemit të armëve) po vazhdonte njëkohësisht në Severodvinsk dhe Komsomolsk-on-Amur. Ata u urdhëruan në 1957, dhe dy vjet më vonë flamuri detar u ngrit në pesë anije të tjera. Të gjithë ata ishin të pajisur me sistemin e raketave D-1. Ri-pajisja e tyre e mëvonshme për kompleksin D-2 u krye nga kantieret e anijeve. Në total, duke përjashtuar nëndetësen e projektit 629B, flota mori 22 nëndetëse të projektit 629 - dy të fundit hynë në shërbim në Oqeanin Paqësor në 1962.
Zhvillimi i sistemit të armëve konsistonte në zhvillimin eksperimental tokësor (NEO) të elementeve, sistemeve të sistemeve të kontrollit të automatizuar në bord dhe të integruar (KAFU) dhe kuvendeve të raketave balistike dhe përbërësve të tjerë të kompleksit të raketave: testet e projektimit të fluturimit të raketës në distanca duke përdorur stenda fikse dhe lëkundëse me të njëjtat detyra që ishin gjithashtu gjatë testeve të ngjashme të RK D-1 (nga 19 lëshime raketash, 15 ishin të suksesshme); testet e përbashkëta me mjetin lëshues nënujor të Projektit 629 (11 nga 13 lëshimet e raketave ishin të suksesshme).
Gjatë gusht-shtator 1960, në Gjirin Kola, në një stendë speciale që riprodhonte ndarjen e raketave të nëndetëses së projektit 629, u kryen 6 teste të rezistencës ndaj shpërthimit, duke bërë të mundur kontrollimin e sigurisë së sistemit të raketave kur shpërthenin ngarkesa të thellësisë në të ndryshme distancat nga trupi i anijes transportuese. Bazuar në rezultatet e tyre, u vendos që të karburantohet me një oksidues në breg. Karburanti ishte akoma duke u kryer në nëndetëse nga tanket e saj. Sistemi "Projekti 629 Nëndetësja - RKD -2" u miratua nga flota Sovjetike në 1960 dhe ishte në shërbim deri në 1972.
Ky sistem siguronte mundësinë e lëshimit të SLBM -ve nga një pozicion i zhytur në një distancë prej të paktën 1100 km. Krijimi fillestar i kompleksit të raketave ishte planifikuar t'i besohej zyrës së projektimit M. K. Yangel, akademiku i ardhshëm dhe krijuesi i një game të tërë raketash balistike ndërkontinentale (ICBM), duke përfshirë ICBM të rëndë RS-20 që shkaktoi shqetësimin më të madh midis amerikanëve (sipas klasifikimit amerikan SS-18, NATO-"Satana") Sidoqoftë, me marrëveshje reciproke të MK Yangel dhe V. P. Makeev, të cilët u bashkuan nga uniteti i pikëpamjeve dhe qasjeve, vendosën t'i besojnë ekipit të projektimit të V. P. Makeeva (në tekstin e mëtejmë - KBM).
Në pranverën e vitit 1960, dizajni paraprak i sistemit të raketave u përfundua, u shqyrtua dhe u miratua. V. L. u emërua projektuesi kryesor për D-4 në KBM. Kleiman, zëvendësit e tij O. E. Lukyanov dhe N. A. Karganyan, mbikëqyrja e zhvillimit nga Instituti Kërkimor i Marinës u krye nga Kapiteni i Rendit të 2 -të B. A. Khachaturov dhe komandant nënkolonel S. Z. Eremeev. Ky parim i funksionimit u ruajt në të gjitha fazat pasuese të krijimit të sistemit të raketave - oficerët e flotës ishin, në fakt, anëtarë të plotë të ekipit të projektimit, duke marrë pjesë në kërkimin, zhvillimin dhe zbatimin e vendimeve të marra.
Vëmendje e veçantë iu kushtua zhvillimit eksperimental në terren (NEO) të elementeve, sistemeve dhe montimeve të SLBM R-21 dhe pjesëve të tjera të kompleksit. Çdo dizajn dhe zgjidhje qarku u verifikua me teste në shkallë të plotë në kushtet e stolit. Kështu, u kryen dhjetëra teste të stolit të zjarrit (OSI) të motorit të raketës, duke përfshirë simulimin e veprimit të presionit të kundërt gjatë lëshimit të një motori të lëngshëm në minierën e një nëndetëse, duke përdorur priza të krijuara posaçërisht që ishin montuar në grykë të dhomave të djegies.
Për të testuar sistemin shtytës (DU) të raketës në tërësi, OSI DU u krye, dhe deri në fillim të tre OSI -ve të fundit tashmë kishte rezultate të testeve të "hedhjes" (rreth tyre - më poshtë) të R -21 Maketat SLBM nga stenda lundruese zhytëse (SS) në Range Jugore të Marinës … Kjo bëri të mundur krahasimin e rezultateve të testeve në terren dhe stol, vlerësimin e korrektësisë së metodës së llogaritjes dhe bërjen e rregullimeve të nevojshme. Rezultati i kësaj pune ishte provat e qitjes të stolit R-21 SLBM duke përdorur sistemin e kontrollit të raketave në bord.
Strukturisht, raketa balistike nëndetëse R-21 ishte një raketë balistike me një fazë duke përdorur shtytës të lëngshëm (12.4 ton oksidues, 3.8 ton karburant). Trupi i raketës-i salduar plotësisht, i bërë nga çeliku EI-811, kombinoi ndarjen e instrumenteve të vendosur në mënyrë sekuenciale (OBO), rezervuarin e oksiduesit, rezervuarin e karburantit dhe ndarjen e bishtit të raketës në një tërësi të vetme.
Motori i raketës, i krijuar në zyrën e projektimit A. M. Isaeva, ishte një dhomë me katër dhoma, e bërë gjithashtu sipas një skeme të hapur. Kishte kontroll automatik të shtytjes dhe raportit të oksiduesit dhe konsumit të karburantit. Dhomat e djegies LRE ishin gjithashtu organet drejtuese të SLBM -ve. Dizajnerët zhvendosën akset e tyre lëkundëse me një kënd prej 60 ° në krahasim me planet e stabilizimit, gjë që siguroi marrëdhënien më racionale midis vlerave të hapit, çift rrotullimeve të kontrollit të zhurmës dhe rrotullimit.
Motori kishte një goditje në sipërfaqen e tokës të barabartë me 40 tf, shtytja specifike ishte 241.4 tf. Ishte parashikuar një mbyllje emergjente e motorit me lëndë djegëse (AED), duke siguruar izolim të besueshëm hermetik të linjave të karburantit. Specifikat e lëshimit nënujor kërkonin ngushtësinë e ndarjeve SLBM, pajisjeve pneumohidraulike, lidhësve elektrikë, kabllove, etj. Kjo u sigurua nga një strukturë e vetme e trupit e salduar plotësisht, kabllo të mbyllur që dilnin nga ndarjet përmes kanaleve të veçanta hermetike, zgavrat e të cilave ishin fryrë me ajër dhe nyjet e mbyllura të kokës së luftës me trupin e raketës, duke përdorur një gomë gome të fryrë.
Sistemi i kontrollit të raketave në bord është inerciale. Ajo u bazua në pajisjet xhiroskopike, të cilat ishin të vendosura në ndarjen e instrumenteve të raketës: gyroverticant, gyrohorizon dhe gyrointegrator i nxitimeve gjatësore. Të gjitha pajisjet dhe elementët e tjerë të sistemit të kontrollit në bord u krijuan kryesisht në institutin kërkimor, i cili drejtohej nga N. A. Semikhatov, akademiku i ardhshëm dhe zhvilluesi kryesor i sistemeve të kontrollit për të gjitha sistemet strategjike të raketave detare. Kontrolli ushtarak mbi krijimin e SU në këtë institut kërkimor u krye nga Kapiteni i rangut të dytë V. V. Sinitsyn).
Komunikimi i sistemit të kontrollit në bord me provën e anijes, si dhe pajisjet e lëshimit, u krye përmes dy lidhësve të veçantë të mbyllur me anë të kabllove të zëvendësueshëm të furnizuar nga prodhuesi së bashku me raketën. Gjatë përgatitjes së para -lëshimit, për të siguruar ngushtësinë, kabllot u fryn me ajër me një presion nominal prej 6 kg / sq. cm
Një SLBM u lëshua nga një bosht i minierës së zhytur. Gjatë përgatitjes paraprake, pajisjet xhiro u udhëzuan, diapazoni i qitjes u vendos, kabllot dhe gomat u bënë presion dhe, në mënyrë të njëpasnjëshme, në dy faza, tanket u shtypën. Pasi arriti presionin e kërkuar në tanke, boshti i nëndetëses u mbush automatikisht, pastaj presioni i ujit brenda boshtit u barazua me presionin e jashtëm dhe kapaku i boshtit u hap.
Menjëherë para lëshimit, raketa u transferua në fuqinë në bord (nga bateria e ampulës), në një hapësirë të caktuar të raketës, duke furnizuar ajrin e ngjeshur, u krijua një "zile". "Zilja" ishte fryrë në një mënyrë automatike, e cila kontrollohej nga sensorë të përshtatshëm. Ishte e nevojshme për të shuar proceset dinamike të gazit që shoqëronin lëshimin, gjë që bëri të mundur zvogëlimin në kufijtë e pranueshëm të fuqisë dhe ngarkesave termike në raketë që lindin kur lëshohen nga një minierë "e verbër" e pa pajisur me vrima speciale të gazit.
Dalja e patheksuar e SLBM-ve nga miniera e një nëndetëseje, e cila ishte në lëvizje në prani të shqetësimeve të shkaktuara nga valët e detit dhe rrjedhën e nëndetëses, u sigurua duke përdorur një skemë drejtimi të tipit tërheqës, i cili përbëhej nga udhëzues të ngurtë të montuar në muret e minierës dhe zgjedhat e montuara në trupin e vetë raketës. Pllaka e nisjes u mbyll me kunja speciale gjatë fillimit. Për të zvogëluar tërheqjen aerodinamike, zgjedhat u hodhën në fillim të pjesës së ajrit të trajektores së fluturimit (15 sekonda pasi SLBM u shkëput nga pllaka e nisjes). Për të përmirësuar qëndrueshmërinë statike, gjatë fluturimit, raketa ishte e pajisur me katër stabilizues, të vendosur polarisht në pjesën e bishtit.
Koka e raketës me peshë 1179 kg ishte e pajisur me municion special. Ndarja e kokës së luftës u prodhua nga presioni i tepërt i ajrit në ndarjen e instrumenteve të raketës. Para kësaj, koka e luftës u çlirua nga ngjitja e ngurtë në trupin e raketës me ndihmën e katër bllokimeve piro të shkaktuara nga komandat nga sistemi i kontrollit në bord.
Koha e fluturimit të raketave në objektivin e vendosur në distancën maksimale nuk kaloi 11.5 minuta, lartësia maksimale e trajektores balistike arriti në 370 km. Në rast të qitjes në një distancë minimale prej 400 km, koha e fluturimit u zvogëlua në 7.2 minuta, dhe lartësia maksimale ishte pak më shumë se 130 km. Para lëshimit të SLBM në një transportues nënujor, një kompleks operacionesh u krye në bazën teknike të raketave (TRB) të flotës, përfshirë. testimi pneumatik i sistemeve, shtrirja, testimi horizontal i sistemit të kontrollit në bord, karburanti me shtytës dhe ankorimi i raketës me kokën e luftës. Sipas klasifikimit të miratuar në SHBA, P-21 SLBM mori indeksin alfanumerik SS-N-5, sipas klasifikimit të NATO-s-emri "serb".
Komponentët më të rëndësishëm të kompleksit të raketave D-4 ishin një sistem i integruar i automatizuar i kontrollit të KAFU, një lëshues (PU), një kompleks i pajisjeve tokësore (KNO) dhe një sistem synimi PP-114.
Baza e KAFU u krijua në një nga institutet kërkimore të Ministrisë së Industrisë dhe Tregtisë, formimi automatik i mbajtjes dhe diapazonit (APD) "Stavropol-1" dhe pajisjet llogaritëse-vendimtare të sistemit "Izumrud", i cili udhëzoi pajisjet xhiro në bord duke marrë parasysh hyrjen nga informacioni "Sigma" i kompleksit të navigimit (NK).
Lëshuesi, i quajtur SM-87-1, siguronte: ruajtjen e SLBM-ve në një bosht nëndetëse me parametra ngarkimi, lëshimin e një rakete nga një bosht i mbushur me ujë, si dhe funksionimin e një rakete balistike pas ekspozimit ndaj kushteve të stuhisë dhe shpërthimeve në nëndetësja në një rreze të caktuar; siguria e tij nga zjarri dhe shpërthimi pas çarjeve në rreze kritike. Rezistenca ndaj korrozionit e sistemeve të lëshimit siguroi përgatitjen gjashtë-herë të lëshimit të raketave, me përmbytje të plotë të minierave me ujë deti.
Me ndihmën e një kompleksi të pajisjeve tokësore, u kryen operacionet e nevojshme për funksionimin tokësor të SLBM (transport, ngarkim në një nëndetëse, ruajtje ditore, punë përgatitore për lëshimin në një transportues nënujor në një bazë raketash teknike, karburant).
Pas përfundimit të fazës së zhvillimit eksperimental të bazuar në tokë në një vëllim që lejon fillimin e përpunimit të një lëshimi nënujor (në zhargonin e vendosur të raketave-teste "hedhëse"), filluan testet e maketave të raketës R-21, së pari nga një stendë zhytëse lundruese (PS), dhe më pas me një Projekt të ri-pajisur 613 D-4 (një silo rakete ishte montuar pas rrethimit të timonit) të nëndetëses S-229. Maketat korrespondonin plotësisht me R-21 SLBM në aspektin e karakteristikave të peshës dhe madhësisë, konturet e jashtme dhe vendet e ankorimit me sistemet e anijeve. Ata ishin të mbushur me përbërës të karburantit bazuar në funksionimin e motorit për një kohë të caktuar.
Projektuesi kryesor i stendës lundruese zhytëse dhe nëndetëse e projektit 613 D-4 ishte një punonjës i Zyrës Qendrore të Dizajnit-projektuesi i nëndetëses së projektit 629 Ya. E. Evgrafov. Puna për prodhimin e stendës dhe nëndetëses u krye nga Kantieri i Detit të Zi.
Testet "Hedhja" u kryen nga maji 1960 deri në tetor 1961 në Rripin Jugor të Marinës (16 lëshime të maketave u kryen nga stenda, 10 lëshime nga një nëndetëse), nën mbikëqyrjen e një komisioni nën udhëheqjen të kolonelit MF Vasilyeva. Testet kanë konfirmuar se R-21 SLBM është i përshtatshëm për lëshime nënujore nga thellësitë deri në 50 metra.
Në periudhën e fundit të këtyre testeve në raketat R-21, u kryen dy eksperimente për të përcaktuar sigurinë e raketës në lëshimin për një nëndetëse. Gjatë eksperimentit të parë, bllokimi i zgjedhave SLBM në udhëzuesit në fillim të lëvizjes së raketës në bosht u simulua, në të dytin, u simulua rrjedhja e vijës së oksiduesit në bishtin e raketës, gjë që çoi në përzierjen të përbërësve shtytës. Rezultatet e eksperimenteve ishin të suksesshme. Dumet e raketave dolën nga miniera pa shkaktuar dëme të konsiderueshme në elementët e minierës. Në total, 28 makete u përdorën për testet e "hedhjes", gjë që flet për qasjen jashtëzakonisht të përgjegjshme të zhvilluesve dhe specialistëve detarë në zgjidhjen e një detyre thelbësisht të re - zhvillimin e garantuar të një lëshimi nënujor të SLBM. U hap rruga për prezantimin e sistemit të raketave D-4 në fazën e testeve të përbashkëta.
Këto teste u kryen nga nëndetësja pr. 629B "K-142". Nisja e parë e SLBM u krye më 24 shkurt 1962 (para kësaj, u zhvillua një provë e modelit të "hedhjes"). Në total, 28 lëshime u bënë gjatë testeve, nga të cilat 27 ishin të suksesshme.
Plotësia dhe tërësia e testimit në tokë dhe fluturim gjatë operacionit u pagua shumë - edhe kur jeta e shërbimit të R -21 SLBM arriti 18 vjet, lëshimet e pasuksesshme të kësaj rakete ishin jashtëzakonisht të rralla. Kompleksi D-4 u vu në shërbim në fund të pranverës së vitit 1963. Ata planifikuan të pajisin përsëri nëndetëset e Projektit 629 (të azhurnuara në Projektin 629A) dhe nëndetëset e Projektit 658. Deri në këtë kohë, Marina jonë përfshinte 22 nëndetëse të Projektit 629, të cilat kishin sistemin e raketave D-2. Në total, sipas projektit 629A, nga viti 1965 deri në 1972, 14 nëndetëse u pajisën përsëri (duke marrë parasysh nëndetësen e projektit 629B, i cili gjithashtu iu nënshtrua ri-pajisjes sipas projektit 629A) nëndetëse. Nëndetësja kryesore në Flotën Veriore "K-88" u bashkua me Marinën tonë në Dhjetor 1966. Gjatë testeve të tij shtetërore, 2 lëshime të R-21 SLBM u kryen me rezultate pozitive. Vini re se gjatë konvertimit të këtyre nëndetëseve sipas Projektit 629A, së bashku me zëvendësimin e sistemeve të anijeve të vetë kompleksit të raketave, sistemi i lundrimit Pluton u zëvendësua gjithashtu me Sigma më të përparuar.
Sa i përket nëndetëseve të projektit 658M, të 8 anijet e projektit 658, të cilat hynë në shërbim në periudhën nga Nëntori 1960, u pajisën përsëri. Riparimi përfundoi në 1970.
Në 1977-1979, ky sistem armësh iu nënshtrua modernizimit të shoqëruar me zëvendësimin e kokës së luftës. Raketa me kokën e re të luftës mori përcaktimin alfanumerik R-21M, dhe i gjithë kompleksi-D-4M. Sistemi i armatimit "Nëndetësja Project 658M (629A) - RK D -4 (M)" ishte në shërbim me Marinën deri në fund të viteve tetëdhjetë. Dhe arritje të reja priteshin përpara. Zhvillimi i sistemit të parë të armëve raketore detare të gjeneratës së dytë "Nëndetësja e projektit 667A - RK D -5" tashmë është vendosur, studimet e projektimit dhe puna janë kryer për të krijuar një SLBM me një gamë të qitjes që deri vonë dukej fantastike.
